Один из ведущих хореографов прошлого столетия. Выходец из бедной семьи английских рабочих, он стал легендой балетного мира и первым сумел внести в классические декорации психологическую подоплеку и выразительность хореографического языка. Среди вдохновителей Макмиллана — такие звезды балета, как Линн Сеймур, Кристофер Гейбл, Моника Мейсон, Марсия Хайде, Дэвид Волл, Дарси Басселл и Ирек Мухамедов. За свою карьеру Макмиллан создал более 40 балетов и завоевал авторитет и признание в мировом профессиональном сообществе. В фокусе его внимания оказывались длинные многоактные балеты: ни один другой хореограф XX столетия не оставил после себя такого количества полномасштабных постановок.
Макмиллан пришел в мир большого балета в возрасте 15 лет, подделав письмо от имени своего отца к Ниннет де Валуа с просьбой о просмотре. В результате Макмиллану досталась стипендия на обучение в Школе Сэдлерс-Уэллс (с 1957 года Школа Королевского балета), позже он вошел в состав труппы Ковент Гарден. Хотя выступления принесли ему большой успех, он так и не смог до конца побороть в себе страх перед сценой. Именно по этой причине Макмиллан решил закончить исполнительскую карьеру и посвятить себя профессии хореографа, когда ему было всего 23 года.
Уже первая его работа, балет «Сомнамбулизм» (театр Сэдлерс-Уэллс, 1953), поставленный на джазовую музыку Стена Кентона, но основанный на классической школе, ясно свидетельствовала: мир увидел рождение нового таланта, наделенного яркой индивидуальностью. Именно в это время Макмиллан начал ставить для Королевского балета. Среди его ранних одноактных балетов — «Нора» (1958), «Приглашение» (1960) и «Весна священная» (1962). В них Макмиллану удалось передать тревожные чувства послевоенного поколения, и это было чем-то абсолютно новым и необычным для балета того времени.
В середине 60-х Макмиллан поставил свой первый полномасштабный балет — «Ромео и Джульетту» для Линн Сеймур и Кристофера Гейбла, прима-балерины и премьера Королевского театра. Однако по настоянию Сола Юрока, готовившего гастроли труппы в США, право первого выступления было отдано Рудольфу Нурееву и Марго Фонтейн как паре, гарантировавшей коммерческий успех за океаном. Среди других крупных балетов Макмиллана, поставленных в Ковент Гарден — «Глория», «Манон», «Майерлинг» и «Реквием».
Параллельно Макмиллан сотрудничал с Берлинским балетом и Штутгартским балетом, балетом Парижской оперы, Американским театром балета и Балетом Хьюстона. 29 Октября 1992 года хореограф скоропостижно скончался за кулисами Королевского театра Ковент-Гарден во время работы над возобновлением своего балета «Майерлинг».